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四轴飞行器的PID算法

代人凌峰 2019-04-02 浏览量:172

四轴飞行器的PID是每一个电机都有一个PID吗?

PID的输入是角度还是速度?

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单片机 STM32
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  • 不是每个电机有pid,静态调整通过加速度传感器和陀螺起计算出当前姿态,然后通过pid调整4个电机pwm,pid输入的是角度速度都要,比如四轴下降,角度是不变的,速度是变化的,比如倾斜着,速度是不变,角度是变化的
    • 发?#21152;?/span>2019-04-03
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  • 四轴并不是每个电机都有PID的,是整个飞机有个PID,输入的是三个轴的加速度,四轴飞行器上面常用MPU6050传感器来获取各个方向上面的加速度

    然后要通过这个MPU6050的值先解算出当前的姿态,再根据姿态调整各个电机的速度,以便达到目标姿态


    • 发?#21152;?/span>2019-04-03
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  • 不是每个电机都用PID,是整个四轴用一个PID。PID需要角度、速度都有。


    • 发?#21152;?/span>2019-04-03
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